Index: gazebo-7.3.1/gazebo/rendering/Camera.cc
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--- gazebo-7.3.1.orig/gazebo/rendering/Camera.cc
+++ gazebo-7.3.1/gazebo/rendering/Camera.cc
@@ -25,6 +25,7 @@
 
 #include <boost/algorithm/string.hpp>
 #include <boost/filesystem.hpp>
+#include <boost/format.hpp>
 #include <sdf/sdf.hh>
 
 #ifndef _WIN32